Ayuda - Desplegar informacion de modelos relacionados muchos-a-muchos

Hola a todos. Tengo el siguiente problema.

He definido dos modelos, Product y Category, relacionados
muchos-a-muchos, es decir:

class Product < ActiveRecord::Base
has_and_belongs_to_many :categories
end

y

class Category < ActiveRecord::Base
has_and_belongs_to_many :products
end

Al crear un producto despliego todas las categrias existentes, cada una
con un check_box, de modo que el usuario puede seleccionar las
categorias que quiera. Todo se almacena perfectamente en la base de
datos, pero estoy confundida al momento de desplegar la información del
Producto, pues sólo obtengo los ids de las categorías que tiene
asociadas y necesito los nombres:

app/views/products:

Categorias

    <% @product.category_ids.each do |p| %>
  • <%= p %>
  • <% end %>

Me entrega resultados como
1
4
pero lo que necesito son los nombres de las categorias, no sus id.

¿alguien sabe cómo se hace?

Gracias